2019年9月23日，優(yōu)源康智能科技工程師在實(shí)驗(yàn)室中使用三菱機(jī)械手進(jìn)行焊接PCB板的項(xiàng)目演示：

 1） 機(jī)械手 （Manipulator） 也可稱為操作機(jī)。具有和人臂相似的功能，可在空間抓放物體或進(jìn)行其他操作

的機(jī)械裝置。
    2） 驅(qū)動器 （Actuator） 將電能或流體能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的動力裝置曠
    3） 末端操作器 （End Effector） 位于機(jī)器人腕部末端、直接執(zhí)行工作要求的裝置。如夾持器、焊 、焊

鉗等。
    4） 位姿 （Pose） 三菱機(jī)械手末端操作器在指定坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)。
    5） 工作空間 （Working Space） 三菱機(jī)械手執(zhí)行任務(wù)時，其腕軸交點(diǎn)能在空間活動的范圍。
    6） 機(jī)械原點(diǎn) （MechanicalOrigin） 三菱機(jī)械手各自由度共用的，機(jī)械坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)點(diǎn)。
    7） 工作原點(diǎn) （Work Origin） 三菱機(jī)械手工作空間的基準(zhǔn)點(diǎn)。
    8） 速度 （Velocity） 機(jī)器人在額定條件下，勻速運(yùn)動過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時間

內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。
    9） 額定負(fù)載 （Rated load） 三菱機(jī)械手在限定的操作條件下，其機(jī)械接口處能承受的zui大負(fù)載 （ 包括

末端操作器 ） ，用質(zhì)量或力矩表示。
    10） 重復(fù)位姿精度 （PoseRepeatability） 三菱機(jī)械手在同一條件下，用同一方法操作時，重復(fù)／ t 次

所測得的位姿*程度。

11） 軌跡重復(fù)精度 （PathRepeatability） 三菱機(jī)械手機(jī)械接口中心沿同一軌跡跟隨／ x 次所測得的軌跡之

間的*程度。
    12） 點(diǎn)位控制 （PointToPointContr01） 控制機(jī)器人從一個位姿到另一個位姿，其路徑不限。
    13） 連續(xù)軌跡控制 （Continuous PathContr01） 控制機(jī)器人的機(jī)械接口，按編程規(guī)定的位姿和速度，在

指定的軌跡上運(yùn)動。
    14） 存儲容量 （Memory Capacity） 計(jì)算機(jī)存儲裝置中可存儲的位置、順序、速度等信息的容量，通常

用時間或位置點(diǎn)數(shù)來表示。
    15） 外部檢測功能 （External MeasuringAbility） 機(jī)器人所具備對外界物體狀態(tài)和環(huán)境狀況等的檢測

能力。
    16） 內(nèi)部檢測功能 （Internal MeasuringAbility） 機(jī)器人對本身的位置、速度等狀態(tài)的檢測能力。
    17） 自診斷功能 （SelfDiagnosisAbility） 機(jī)器人判斷本身全部或部分狀態(tài)是否處于正常的能力
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